Tot i que hi ha indicis d’un poblament d’època romana, l’origen de Torredembarra es remunta al segle XI, quan era una zona fronterera entre les taifes musulmanes i el comtat de Barcelona.
El 1057, el comte Ramon Berenguer I va fer donació de la quadra de Clarà, el primer nucli de població, amb la condició que s’hi construís una torre de defensa a la part baixa del terme. Al voltant d’aquella torre va anar creixent un altre poble, que al segle XIII va aconseguir tenir una parròquia pròpia separada de la de Clarà. En un primer moment, aquell nucli es va anomenar Torre de Clarà, fins que va canviar el nom pel de Torredembarra a tombants dels segles XIII i XIV.
Al segle següent, la vila va passar a ser un senyoriu de la família Icart, que la va mantenir fins que al segle XVII es va convertir en possessió dels comtes de Santa Coloma de Queralt.
El comerç marítim del segle XVIII va fer créixer la població, que va patir els estralls dels conflictes bèl·lics del segle XIX. A mitjan segle XX va esdevenir un important centre turístic del Tarragonès.