A l’extrem est de Martorell podem veure un dels signes d’identitat de la vila, el pont del Diable, d’origen romà, que permetia creuar el riu Llobregat.
D’època visigòtica són les restes de l’església paleocristiana de Santa Margarida, posteriorment reconstruïda al segle XII en estil romànic, amb planta rectangular i nau i presbiteri gairebé de la mateixa llargada.
De l’edat mitjana tenim el testimoni de les muralles del castell de Rosanes, construït al segle X, que formava part del conjunt de fortaleses de la línia de defensa del Llobregat. I les restes de l’església romànica de Sant Genís de Rocafort, de mitjan segle XII, que pertanyia al priorat benedictí fundat el 1402.
Renaixentista és el pati de dos pisos i doble galeria de la torre de Santa Llúcia, un edifici a mig camí entre la masia i el palau, i on van fer estada els reis Carles I i Felip II.
Dels segles XVII i XVIII destaca sobretot l’antic convent dels Caputxins, una de les escasses mostres d’arquitectura caputxina a Catalunya. També hi ha un rellotge instal·lat el 1686 damunt l’antiga muralla, anomenat el Seny de les Hores, i la caserna de cavalleria, edificada a mitjan segle XVIII per a l’allotjament de les tropes.
Caminant pel carrers del barri vell descobrim algunes cases singulars dels segles XIX i principis del XX: Cal Nicolau Ric, la farmàcia Bujons, la torre Ros, Ca l'Oller, la torre de les Hores, el Progrés...
Martorell conté dues de les col·leccions de ceràmica més importants de Catalunya: el Museu Municipal Vicenç Ros, d’una banda, i l’Enrajolada, Casa-Museu Santacana, de l’altra, fundada el 1876. També s'ha de destacar el jaciment arqueològic de Santa Margarida.