El municipio de Manresa acogía pobladores ya durante el neolítico, como atestiguan los vestigios encontrados en Viladordis.
La cultura ibérica instaló un poblado en el altozano de Puigcardener, donde hoy se levanta la basílica de Santa Maria de la Seu. Ese asentamiento hacía las funciones de capital de la tribu de los lacetanos, que habitaban el Bages, el Solsonès, la Anoia y la Segarra.
Los romanos conquistaron la población en el siglo II a. C. para evitar los ataques lacetanos sobre los núcleos romanos de la costa. El topónimo romano Minorisa, derivado del anterior ibérico, es el origen del nombre de Manresa.
Los siglos VIII y IX fueron de luchas entre árabes, godos y francos. Manresa vivió uno de los episodios de resistencia indígena —goda— contra los nuevos dominadores francos. En el año 841, Manresa es destruida por los árabes, y Guifré el Pilós la conquista definitivamente en ese mismo siglo.
El año 889 es la fecha del primer documento referido a la ciudad del que se tiene constancia. Hasta el siglo XII no acaban los ataques sarracenos sobre la población, que crece en importancia como capital del condado homónimo. En realidad, era sólo una denominación geográfica de la Catalunya central, en frontera permanente con los musulmanes de Lleida.
El XIV es el gran siglo para Manresa, al calor de un enorme crecimiento demográfico de mano de una frenética actividad comercial, como la celebración de dos ferias importantes. Las epidemias de peste restan vigor al crecimiento manresano. La ciudad acaba el siglo incluida en el ducado de Girona, posesión de la corona.
Hay que destacar también la relación que tuvo la ciudad con Sant Ignasi de Loyola, fundador de la comunidad jesuítica o Compañía de Jesús. A pesar de no ser hijo de dicha comunidad, la huella que esta dejó entre 1522 y 1523 es uno de los reclamos más notorios de la villa, no sólo por el legado que esto comportó, sino también por la protección exterior que este hecho proporcionó a Manresa.
Durante el siglo XIX, la ciudad despunta en varios eventos cruciales para la historia del país. Participa de forma activa en la Guerra del Francès (la Batalla del Bruc, en 1808, que dio lugar a la leyenda del timbaler), se consolida como centro neurálgico de la industria textil y, a título especialmente simbólico, es escogida por la Assemblea Catalanista como marco de las llamadas Bases de Manresa, primera piedra del catalanismo político.
En el siglo XX Manresa es próspero centro de la industria textil, que entra en decadencia a partir de la década de 1960. Desde la inauguración de la autopista de Terrassa y el Eje Transversal, en los años 1990, Manresa ha vuelto a crecer demográficamente gracias a una fuerte inmigración.