El terme de l’actual municipi de Castell de Mur va ser un territori fronterer entre el món musulmà i el cristià durant el segle X. La primera referència documental del castell de Mur data, precisament, del 969.
Aquest municipi de castells va fer més una funció feudal i de vigilància que no pas de resistència enfront dels musulmans, ja que la serra del Montsec feia de protectora natural i Arnau Mir de Tost, fundador del vescomtat d’Àger, va desplaçar la frontera més cap al sud durant el segle XI.
El municipi de Castell de Mur es va originar a principis de la dècada de 1970, a partir de la unió dels fins aleshores municipis de Mur i de Guàrdia de Noguera.
Ambdós termes pertanyien originàriament al comte de Pallars Jussà. Tots dos van passar també sota el control d’Arnau Mir de Tost, a mitjan segle XI. A partir d’aquí, les històries es van separar lleugerament. Guàrdia de Tremp va ser cedida al capítol de Tremp fins que, al segle XIII, va passar a la Corona, que el va mantenir des d’aleshores amb alguns daltabaixos. Els Mur en van ser feudataris.
El castell, per la seva banda, tenia la nissaga dels Mur com a castlans. Posteriorment, aquella família arribaria a feudataris reials i senyors del castell i de la baronia de Mur, des de finals del segle XI. El bisbe de Vic, Bernat de Mur, i el trobador Guillem de Mur (ambdós del segle XIII) van pertànyer a aquesta nissaga. Al segle XVI, la baronia de Mur es divideix després de passar a la família Maça de Liçana.
La intensa davallada demogràfica que va patir el terme a partir de mitjan segle XIX va conduir a la unió de Guàrdia de Noguera i Mur que encara es manté avui dia.