Els primers pobladors del territori es remunten al neolític (4500-2200 aC). Els ibers també van instal·lar-hi diversos poblats, com el de la Torre Roja, que presenta unes dimensions importants i està datat entre els segles V i I aC.
En època romana el lloc ja era una estació termal (segles I aC–I dC), que va evolucionar en diverses vil·les a partir del segle II de la nostra era. L’elaboració i exportació de vi era la principal activitat econòmica d’aquells pobladors.
La primera documentació sobre Caldes correspon al segle X, mentre que al segle XI ja es configura una població de certa importància, envoltada per una muralla des de principis del segle XII com a mínim.
El segle XIII és el de l’expansió definitiva del municipi, que s’estructura amb els carrers principals del nucli medieval, que encara perviuen, i el pont. Al segle següent es reconstrueix i s'amplia la muralla, i la localitat es converteix en la capital de la vegueria del Vallès.
La Guerra dels Segadors i la de Successió afecten profundament la vila, saquejada per les tropes del Felip V. La Guerra del Francès i les guerres carlines també arriben al territori, que comença a preparar la seva reconversió novament en vila termal.
A la primera meitat del segle XIX disposava de set balnearis, als quals es van sumar dos hospitals cap a finals de la centúria. Actualment en resten tres, tots d’ambientació modernista i amb noves instal·lacions: el Vila de Caldes, el Broquetas i les Termes Victòria.