El terme de Manresa acollia ja pobladors durant el neolític, com testimonien els vestigis trobats a Viladordis.
La cultura ibèrica va instal·lar un poblat al turó de Puigcardener, on avui s’aixeca la basílica de Santa Maria de la Seu. Aquell assentament feia les funcions de capital de la tribu dels lacetans, que habitaven el Bages, el Solsonès, l’Anoia i la Segarra.
Els romans van conquerir la població al segle II aC per evitar els atacs lacetans sobre els nuclis romans de la costa. El topònim romà Minorisa, derivat de l’anterior ibèric, és l’origen del nom de Manresa.
Els segles VIII i IX van ser de lluites entre àrabs, gots i francs. Manresa va viure un dels únics episodis de resistència indígena —goda— contra els nous dominadors francs. L’any 841, Manresa és destruïda pels àrabs, i Guifré el Pilós la conquereix definitivament aquell mateix segle.
L’any 889 és la data del primer document referit a la ciutat de què es té constància. Fins al segle XII no acaben els atacs sarraïns sobre la població, que creix en importància com a capital del comtat homònim. En realitat, era només una denominació geogràfica de la Catalunya central, en frontera permanent amb els musulmans de Lleida.
El XIV és el gran segle per a Manresa, a l’escalf d’un enorme creixement demogràfic de la mà d’una frenètica activitat comercial, amb la celebració de dues fires importants. Les epidèmies de pesta resten vigor al creixement manresà. La ciutat acaba el segle inclosa en el ducat de Girona, possessió de la corona.
Cal destacar també la relació que va tenir la ciutat amb sant Ignasi de Loyola, fundador de la comunitat jesuítica o Companyia de Jesús. Malgrat no ser-ne fill, l’empremta que hi deixà entre el 1522 i el 1523 és un dels reclams més notoris de la vila, no només pel llegat que això va comportar, sinó també per la projecció exterior que aquest fet va proporcionar a Manresa.
Durant el segle XIX, la ciutat despunta en diversos esdeveniments crucials per a la història del país. Participa de forma activa en la Guerra del Francès (la Batalla del Bruc, el 1808, que donà lloc a la llegenda del timbaler), es consolida com a centre neuràlgic de la indústria tèxtil i, a títol especialment simbòlic, és escollida per l’Assemblea Catalanista com a marc de les anomenades Bases de Manresa, primera pedra del catalanisme polític.
Al segle XX Manresa és un puixant centre de la indústria tèxtil, que entra en decadència a partir de la dècada de 1960. Des de la inauguració de l’autopista de Terrassa i l’Eix Transversal, els anys 1990, Manresa ha tornat a créixer demogràficament gràcies a una forta immigració.